Hay que reconocerlo, a día de hoy, conectar una tablet Motorola Xoom a Ubuntu no es fácil. Después de leer un montón de foros y blogs al final lo he conseguido. Os dejo aquí el proceso completo que me ha funcionado a mí:

1.- Instalamos el paquete Mtpfs

Abre una terminal o consola (CTRL+ALT+t) y teclea:

sudo apt-get install mtpfs

2.- Crea el fichero 51-android.rules

sudo gedit /etc/udev/rules.d/51-android.rules

y copia este código dentro del fichero:

ACTION=="add", SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="22b8", MODE="0777", RUN+="/bin/bash -c 'mkdir -p /media/Xoom && mtpfs /media/Xoom -o allow_other'"
ACTION=="remove", RUN+="/bin/fusermount -u /media/Xoom/", RUN+="/bin/rmdir /media/Xoom/"

Guárdalo y ciérralo.

3.- Reinicia el demonio udev

sudo /etc/init.d/udev restart

4.- Conectar y configurar la tablet

Al conectar la tablet al ordenador aparecerá (en la tablet) un icono que representa al USB en el área de notificaciones (abajo a la derecha):

Icono USB

Toca ese icono y te mostrará una pantalla de ajustes. Selecciona la opción Conectar como… “Dispositivo multimedia”. Ahora ya debería aparecerte la tablet conectada en Ubuntu. Normalmente así funciona a la primera, pero en ocasiones hay que seleccionar la otra opción y luego volver a seleccionar “Dispositivo multimedia” (es una “chapucilla” pero funciona).

NOTA: La solución la he sacado mayormente de aquí.