La traduzco y describo paso a paso aquí:

1) Crear un fichero en tu carpeta “home” llamado, por ejemplo: .xmodmap-eo con el siguiente contenido:

! Uzi AltGr kun ne internacia klavoj
! left/right windows-logo key
! in "windows" keyboards the postion of the key is annoying, is where AltGr
! usually resides, so go define it as AltGr
keycode 115 = Mode_switch
keycode 116 = Mode_switch

! ĉi tiu de http://bertilow.com/komputo/linukso.html
! Baza solvo por tajpado de Esperantaj supersignaj literoj estas uzado de la
! klavo AltGr. Por fari tion oni skribu en sia dosiero “.Xmodmap� la jenajn
! liniojn, kiuj modifas la aktualan klavararanÄ?on:

keycode 54 = C NoSymbol ccircumflex
keycode 42 = G NoSymbol gcircumflex
keycode 43 = H NoSymbol hcircumflex
keycode 44 = J NoSymbol jcircumflex
keycode 39 = S NoSymbol scircumflex
keycode 30 = U NoSymbol ubreve

! Tiam AltGr-c kreas “câ€?-on kun cirkumflekso, kun aldona majuskliga klavo Ä?i
! kreas “C�-on kun cirkumflekso, k.t.p.

(copy/paste total)

2) Guardar el fichero, abrir una consola y ejecutar el comando:

xmodmap .xmodmap-eo

3) ¡Voilá! A partir de ahora para conseguir la letra ĉ basta con usar la tecla Windows (si tienes, como yo, un teclado Windows) o ALTGR+c.

Si queremos que se cargue esta configuración de teclado cada vez que iniciamos el PC podemos añadirlo al .bashrc de nuestro “home”.